La rueda al igual que sucede con otras máquinas simples se desconoce dónde y cuándo tuvo lugar su descubrimiento. Los datos que tenemos de la primera rueda como elemento de transporte (carro) la sitúan en el Reino Sumerio de Mesopotamia hacia el cuarto milenio antes de Cristo. Aunque es probable que las primeras ruedas fueran utilizadas mucho antes en tornos de alfarero.
Una de las ilustraciones más antiguas de un carro con ruedas se encontró en una pictografía sumeria del año 3500 a. de C.
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